Der Hyundai Santa Fe ist in zwei Modellen erhältlich, jedoch unter derselben Produktbezeichnung. Einmal wurde der Santa Fe von 2001 bis 2006 produziert, anschließend komplett überarbeitet und ist seit 2006 in dieser Version erhältlich. Vom Aussehen haben die beiden Modelle kaum Gemeinsamkeiten. Der Santa Fe ab dem Baujahr 2006 ist ein Sport Utility Vehicle und fünftürig. Das Modell ist mit Frontantrieb und auf Wunsch auch mit Allradantrieb erhältlich. Bis zum Produktionsjahr 2006 wurde der Allradantrieb rein mechanisch geregelt und wurde danach durch ein elektronisches System abgelöst. ESP wurde für den Santa Fe nie eingeführt, in Europa besaßen aber die meisten Modelle ein ABS. Lediglich ein Frontairbag ist im Basismodell serienmäßig erhältlich.
Erstaunlicherweise variierte die Ausstattung des Hyundai Santa Fe auch innerhalb Europas stark. Das Modell ab 2006 wurde grundlegend erneuert. So wurde er wesentlich geräumiger, dass nun auch eine dritte Sitzreihe gegen Aufpreis und auf Wunsch erhältlich war. Auch wurde die Qualität des Fahrzeuges ab 2006 erheblich verbessert. Seit 2009 wird der Santa Fe in Tschechien produziert. Ein baugleiches Modell mit dem Markennamen Pyeonghwa ist in Korea, der Volksrepublik China und in der Tschechischen Republik erhältlich. Ein Sondermodell des Hyundai Santa Fe ist seit 2007 unter dem Namen "Vanilla White" auf dem Markt. Hyundai versprach sich davon eine Steigerung der Verkaufszahlen. Das Sondermodell hat eine weiße Lackierung, 20-Zoll-Leichtmetallfelgen und Unterfahrschutz an Front und Heck. Das Sondermodell war allerdings um knapp 10.000 Euro teurer als das Serienmodell.
